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精准“拆弹”保肾，天津医科大学肿瘤医院姚欣教授团队批量数据分析三维全量化重建技术在机器人辅助肾部分切除术中的临床应用价值

2023年08月24日

随着体检的普及以及医学影像的发展

各种肾脏肿瘤的检出率逐年提高

发现肾脏肿瘤该如何治疗？

天津医科大学肿瘤医院泌尿肿瘤科姚欣教授团队

开展多项泌尿系肿瘤的精准手术治疗

在完整切除肿瘤的同时保住肾脏及肾功能

被慕名前来诊治的患者称为“保肾”专家

对于复杂肾肿瘤，如完全内生性肿瘤、

肾门部位肿瘤、肾内侧缘部位肿瘤等

精准的术前规划显得尤为重要

姚欣教授团队通过批量对比分析145例肾肿瘤患者，分为三维重建组与传统影像组，在机器人辅助肾部分切除术术中和术后的相关指标，探讨三维可视化重建技术在机器人辅助肾部分切除术中的应用价值。并发表临床应用总结：三维可视化重建技术（IQQA）有助于术前评估机器人辅助肾部分切除手术风险，术中缩短手术时间及减少术后住院时间，提高了机器人辅助肾部分切除术的安全性，值得临床进一步推广应用。

《三维可视化重建技术在机器人辅助肾部分切除术中的应用》

作者：段鑫鑫，廖文峰，张超，张振庭，王坤，刁磊，陈旭升，杨庆，姚欣

《机器人外科学杂志》（Chinese Journal of Robotic Surgery，简称CJRS）

原文链接：

https://www.jqrwkxzz.com/2021disanqi/111.html

肾部分切除术（Partial nephrectomy，PN）是T1期肾癌患者的首选治疗方式。机器人辅助肾部分切除术（Robot-assisted partial nephrectomy，RAPN）极大地扩展了PN的适应证，目前在泌尿外科广泛开展。三维可视化重建技术可以准确重建肾脏和肿瘤形态，为RAPN术做术前规划和术中操作提供帮助。

回顾分析2016年8月~2019年10月天津医科大学肿瘤医院145例行机器人辅助肾部分切除术患者的临床资料，分为三维重建组（n=77）和传统影像组（n=68）。对两组患者的一般资料进行倾向评分匹配，比较两组患者的手术时间、热缺血时间、术后住院时间、术后拔管时间、术后并发症等临床指标，评价并分析三维可视化重建在机器人辅助肾部分切除术中的应用价值。

三维可视化重建方法：提取患者增强CT或MRI检查的DICOM格式文件，使用医学影像算法平台和IQQA精准手术规划平台对数据进行后处理。重建肾动脉、肾静脉、集合系统和输尿管，区分正常肾脏和肿瘤组织，并对肾脏模型进行纵切、横切等不同断面重建，以显示肿瘤部位及其与周围结构的关系。（如图1）。

结果：145例患者均顺利完成手术，未出现严重术中并发症和围手术期死亡。倾向评分匹配分析显示，三维重建组手术时间显著短于传统影像组[（133.92±30.76）min Vs（157.70±36.13）min，P<0.05]、术后住院时间显著短于传统影像组[（6.94±1.41）d Vs（8.24±3.32）d，P<0.05]。两组患者术中出血量、热缺血时间、术后拔管时间、术后24h内肌酐上升值和血红蛋白下降值比较，差异均无统计学意义（均P>0.05）。

本团队认为，相比于传统CT/MRI，三维重建优势主要体现在以下几个方面：

①肿瘤解剖位置定位：对于单纯腹侧或背侧肿瘤，传统影响学检查比较容易判断，但是对于肾脏内/外侧缘肿瘤、完全上极/下极肿瘤，需要根据肿瘤外凸方向决定选择经后腹腔或经腹腔入路手术，这样可以更好地显露肿瘤，简化手术流程。完全内生型肿瘤可根据三维图像判断肿瘤距肾皮质最近位置的方向选择手术入路。

②肾血管位置定位：肾蒂血管常存在变异。在经腹腔途径机器人肾部分切除时，一般从肾脏下方寻找肾动脉，如果动脉出现位置变异，对手术操作影响很大，包括动静脉数目、走行异常，都会影响手术成败。三维重建后图像可以清楚显示肾动脉走行、有无分支血管，协助判断是否可行分支血管阻断，更重要的是可以同时显示动静脉相对位置，便于经腹腔手术时寻找动脉。三维重建上可以显示三级血管，对于肾门周围肿瘤，即使肿瘤不大，但紧贴血管及肾盂集合系统，三维图像上可清晰显示肿瘤及周围血管情况，术前规划并规避可能发生的出血风险，可为手术安全保驾护航（如图2）。

③协助判断肿瘤外形：很多肾脏肿瘤外形不规则，局部凸起呈分叶状，在肿瘤切/剜除中可能切开肿瘤，有扩散种植风险。三维重建立体显示肿瘤形状，可以在电脑终端上不同轴线旋转观看，便于了解肿瘤外形，减少切破肿瘤风险（如图3A、3B）。

④多发肿瘤的提示：临床上术前阅片大部分是清洗出来的胶片，只能显示部分层面，对于一些小肿瘤可能显示不全。三维重建基于CT/MRI电子信息合成，根据扫描层厚决定重建清晰度，可以最大程度减少肿瘤遗漏（如图3C）。

三维可视化重建技术结合机器人手术系统，可以将重建的三维影像与术中所见实时同步显示，清晰显示重要解剖学标志，协助术者进行精准操作，进而做到术前3D直观规划、术中3D视野操作。

综上所述，三维可视化重建技术有助于术前评估RAPN手术风险，术中缩短手术时间及减少术后住院时间，提高了RAPN手术的安全性，值得临床进一步推广应用。

▲上图：天津医科大学肿瘤医院泌尿肿瘤科团队

医达健康致力于精准医疗十余年，以其独有的、自主知识产权的IQQA^®硬核技术平台，赋能打造智能手术机器人及其精准外科大健康生态圈，已通过中国NMPA和美国FDA等多方国际认证。从创新技术到赋能平台到大健康生态圈，IQQA^®实时、互动、全定量的新一代医学影像系列产品和智能云服务，涵盖诊疗管理全周期，有效应用于各种癌症（尤其是肝、胆、胰、脾、胃、肺、肾等肿瘤）的早期检测与诊断、术前精准模拟规划、术中影像全程引导监测及实时导航、术后定量评估及随访，为重大疾病特别是癌症的精准诊疗、MDT、及分级诊疗提供全方位、多层次的解决方案。

2023年08月24日

郭飞

丰城矿务局总医院 | 外科

在完整切除肿瘤的同时保住肾脏及肾功能被慕名前来诊治的患者称为“保肾”专家对于复杂肾肿瘤，如完全内生性肿瘤、肾门部位肿瘤、肾内侧缘部位肿瘤等精准的术前规划显得尤为重要